一
实现功能
1、速度控制和扭矩控制可以自由切换。
2、速度控制时，做主驱动带动另外一台电机，做扭矩控制时，做负载。
二
接线
调节型电源模块：X24和X21的24V必须接线。
调节型接口模块：X121的1和2的温度必须接到电源模块的X21的1和2，如果不接温度线，会报警F6261和F6260,Infeed进线温度太高，X124的电源接24V。
CU320控制单元的X124接24V。
Driver_CLIQ电缆
三
组态过程
1、首先利用博图给CU320-2 PN设置IP和设备名称，否则用在线查找CU320-2PN时，控制单元前面会有？接收项目到PC文件中。
2、在线“自动配置”，选择“servo”。
3、离线配置infeed模块，红色框内必须取消勾选，否则Infeed运行不起来，会报F30003欠电压故障。
4、离线配置驱动单元。
5、报文如下：CU报文设置和不设置没有关系，可以设置成390报文，扩展报文对应750报文。Infeed用FB288控制。
6、750报文作为102的扩展报文，需要把报文字关联到相应的控制字上：
控制字PZD1~6 为102报文
控制字PZD7~9 为750附加报文
PZD7 附加扭矩 传递给P1511.0 附加扭矩 给 r2050.6
PZD8 扭矩上限 传递给P1522.0 扭矩上限 给 r2050.7
PZD9 扭矩下限 传递给P1523.0 扭矩下限 给 r2050.8
实际扭矩设定值=P1511*P1512，所以P1512一定要设置成100，否则扭矩设定值=0
7、状态字反馈设定：
状态字PZD1~10 为102报文
状态字PZD11 为750附加报文反馈
r80 实际扭矩 传递给PZD11